“手腳兼備(bei)”的(de)復合(he)型機(ji)器人(ren)是完成各種復雜操作，打通工廠最(zui)后一米的(de)關(guan)鍵設備(bei)。我司為(wei)實(shi)現更高(gao)維度的(de)場景賦能，從(cong)客戶實(shi)際需求和自動化(hua)頂層(ceng)設計(ji)出發，以(yi)七軸協作機(ji)器人(ren)sawyer為(wei)主(zhu)體(ti)，以(yi)ant移(yi)動機(ji)器人(ren)為(wei)載(zai)體(ti)，推出科研版和集成應用版兩款復合(he)機(ji)器人(ren)——Anter。

科研版Anter采用開源ROS系統，適用(yong)(yong)于科研教育領域；集(ji)成應(ying)用(yong)(yong)版(ban)(ban)Anter則采(cai)用(yong)(yong)工業版(ban)(ban)系統，以(yi)通訊協(xie)議的方(fang)式快(kuai)速實現設備的系統集(ji)成應(ying)用(yong)(yong)，適合(he)在標(biao)準工業環境下開展作業。

下(xia)面(mian)我們來詳細了解一下(xia)Anter在實際(ji)應用中的功能與優勢：

超強(qiang)控制(zhi)大腦，軟硬件(jian)有機整合(he)

在自動化(hua)水平尚待提升的車間，其倉庫與產(chan)線(xian)、產(chan)線(xian)與產(chan)線(xian)之(zhi)間往往處于(yu)一種“信(xin)息孤島”狀態，物料(liao)出倉后的(de)運動軌跡、消耗效(xiao)(xiao)率(lv)、補倉需求(qiu)、良品概率(lv)等數(shu)據(ju)無法被管理者有效(xiao)(xiao)追蹤，因此(ci)造成(cheng)生產效(xiao)(xiao)率(lv)低(di)下(xia)、投入(ru)成(cheng)本(ben)冗(rong)余等問題。

Anter為(wei)此提(ti)供了不一樣的(de)解決(jue)方案。新(xin)版Intera機器人系(xi)統支持(chi)Anter及時(shi)(shi)發現工(gong)藝(yi)鏈作業過程中的(de)工(gong)藝(yi)異(yi)常（如碰撞、缺料等情(qing)(qing)況），并及時(shi)(shi)將(jiang)現場情(qing)(qing)況傳遞到生(sheng)產(chan)(chan)制造管理系(xi)統；此外，它(ta)還具有(you)上位機調度管理的(de)功能，可以快速地整合一條(tiao)小型自動化產(chan)(chan)線的(de)生(sheng)產(chan)(chan)信息，實(shi)時(shi)(shi)對生(sheng)產(chan)(chan)設備進行調整，完成自動化產(chan)(chan)線的(de)生(sheng)產(chan)(chan)管理。

Anter實現了(le)“腦、眼(yan)、手、腳”的行為(wei)協(xie)同，能夠代(dai)替車間一線工人進行集群化(hua)工作(zuo)，實現多機協同作(zuo)業，以此來填補生(sheng)產(chan)線上(shang)的數(shu)據斷裂，打破各(ge)個生(sheng)產(chan)單元信息“孤立”的狀態。

獨(du)特的SEA關(guan)節(jie)技術，打造柔性制造核心(xin)

實(shi)際上，復合型機器人最顯(xian)著的優勢和特點就是其協作性，而安全性能又是保證其協作性的基礎和前提(ti)。Anter采用(yong)激光雷達點云障(zhang)礙物識別技術、關(guan)節力(li)矩(ju)控(kong)制檢測技術、柔性(xing)關節(jie)驅動(dong)技術（SEA），在人機/多(duo)機(ji)協作的(de)場(chang)景(jing)中，具備獨特的(de)安(an)全(quan)性能(neng)優勢(shi)。

首先(xian)，Anter的7自由度手臂具(ju)備冗(rong)余靈活性，支持全向的姿態移動，其手臂末端支持(chi)±0.2mm的高精度移動(dong)定位，即使是遇到工廠(chang)內產線擁擠、通道狹窄的情況，Anter也(ye)能實(shi)現靈活作業。

（移動操作(zuo)±0.5mm精度(du)定(ding)位）

其次(ci)，在視覺(jue)模(mo)塊的加(jia)持下，Anter可以利用深度學(xue)習對車間物料進行全方(fang)位檢測，預防錯料、漏料，保(bao)證物料流(liu)轉準確(que)無誤，生產(chan)效(xiao)率和(he)生產(chan)品(pin)質(zhi)進一步得到有效(xiao)保(bao)障。

高精度移動(dong)(dong)底盤，助力車間移動(dong)(dong)作業

移(yi)動(dong)平臺是復合(he)機(ji)器人的基石(shi)，它既要保證Anter在(zai)行走過程中具備足夠的(de)通(tong)(tong)過性(xing)(xing)，又要(yao)保證協作(zuo)臂高速工(gong)作(zuo)時的(de)高精度要(yao)求。依托于高素質(zhi)人(ren)(ren)才隊(dui)伍(wu)，我們通(tong)(tong)過反復(fu)的(de)技(ji)術迭代及大(da)量測試，成(cheng)功攻克(ke)復(fu)合機器(qi)人(ren)(ren)通(tong)(tong)過性(xing)(xing)、重復(fu)性(xing)(xing)定位難題(ti)，提供了(le)完整的(de)激(ji)光slam解決方案(an)，嵌入式MCU導(dao)(dao)航控制(zhi)(zhi)器(qi)、高精度長(chang)距離(li)廣角激(ji)光雷達(da)，多姿(zi)態(tai)運動(dong)控制(zhi)(zhi)，在(zai)最(zui)新一輪的(de)硬件升級后，復(fu)合機器(qi)人(ren)(ren)Anter的(de)移(yi)動(dong)平臺能實現±2cm重復(fu)導(dao)(dao)航定位。

多(duo)傳感器(qi)深度融合(he)，可(ke)以保證機(ji)(ji)器(qi)人在人機(ji)(ji)混(hun)流作業環(huan)境中(zhong)穩定運行，其安全(quan)限(xian)制速度、安全(quan)保護停(ting)(ting)車、系統緊急停(ting)(ting)車等(deng)功(gong)能，充分保障人機(ji)(ji)安全(quan)，避免(mian)碰(peng)撞事故的發生。

（避障(zhang)保(bao)護功能）

值(zhi)得一(yi)提的是，Anter移動平臺(tai)的自主導(dao)航技術意味著在不改(gai)變任(ren)何物(wu)理環境(jing)的前(qian)提下，便(bian)可快速部署。車間員工只需經過(guo)簡(jian)單的操(cao)作培訓，便(bian)能(neng)立(li)馬(ma)上(shang)手操(cao)作。 

在(zai)移動(dong)機器(qi)(qi)人Ant與機械臂(bei)Sawyer各自獨立的(de)(de)(de)主(zhu)控制系統已經相對成熟的(de)(de)(de)前提下，復合(he)(he)機器(qi)(qi)人Anter的(de)(de)(de)出(chu)現(xian)無疑給(gei)工(gong)業智能制造再提供了新的(de)(de)(de)破局(ju)方法(fa)。盡(jin)管當(dang)前來(lai)看，提升車(che)間(jian)的(de)(de)(de)智能化水平(ping)還存(cun)在(zai)一定的(de)(de)(de)難點(dian)，但新技術的(de)(de)(de)誕生與應(ying)用并不(bu)(bu)是一蹴而(er)就的(de)(de)(de)，在(zai)市場應(ying)用和技術發展(zhan)雙重驅動(dong)下，我們堅信，復合(he)(he)移動(dong)機器(qi)(qi)人不(bu)(bu)止將解(jie)決了工(gong)業車(che)間(jian)的(de)(de)(de)問題，還會在(zai)更多(duo)生活場景(jing)中實現(xian)規(gui)模(mo)化的(de)(de)(de)應(ying)用。